so101-yellow-lego-to-white-case_20260727_220921

该数据集是一个机器人控制数据集，由LeRobot创建。它包含50个episodes，共21103帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集记录了机器人的动作（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置共6个关节的位置信息）和观察状态（与动作相同的6个关节位置）。观察数据还包括两个视角的图像：手腕摄像头和前置摄像头，分辨率均为480x640，帧率为30fps，视频编码为av1。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制任务。This dataset is a robot control dataset created by LeRobot. It contains 50 episodes with a total of 21,103 frames, stored in parquet format for data and mp4 format for videos. The dataset records robot actions (including position information for six joints: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position) and observation states (the same six joint positions as actions). Observation data also includes images from two perspectives: a wrist camera and a front camera, both with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and video encoding in av1. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, and it is suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101-yellow-lego-to-white-case_20260727_220921
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：so_follower

数据集结构

• 总片段数：50
• 总帧数：21,103
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据特征

数据集包含以下特征：

• 动作：6维浮点型数据，对应机器人肩关节、肘关节、腕关节和夹爪的位置。
• 观察状态：与动作维度一致，共6个自由度位置信息。
• 观察图像：
  • 腕部相机（wrist）：分辨率 480×640，3通道彩色视频，AV1编码，30 FPS。
  • 前方相机（front）：分辨率 480×640，3通道彩色视频，AV1编码，30 FPS。
• 时间戳：浮点型，单值。
• 帧索引：整型，单值。
• 片段索引：整型，单值。
• 索引：整型，单值。
• 任务索引：整型，单值。

数据集划分

• 训练集：包含全部50个片段（索引0至49）。

引用信息

引用格式暂未提供。