omx_bilateral_bottole_v0

一个使用LeRobot框架收集的机器人数据集，包含14个操作片段，每个片段包含动作（6维，包括肩关节、肘关节、腕关节和夹爪位置）、状态观测（11维，包括关节位置和力传感器数据）以及俯视摄像头图像（480x640 RGB）。数据集适用于机器人模仿学习或相关研究，总帧数13954，机器人类型为omx_follower。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 masato-ka/omx_bilateral_bottole_v0，是一个用于机器人学习（Robotics）任务的数据集，通过 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 数据格式: Parquet (data//.parquet)
• 数据集主页、论文及引用信息: 未提供 (标注为 [More Information Needed])

数据规模

• 总片段数 (Total Episodes): 14
• 总帧数 (Total Frames): 13,954
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 采样频率 (FPS): 30

数据集划分

• 训练集 (Train): 包含全部 14 个片段，划分比例为 0:14

数据结构与特征

该数据集包含以下特征字段：

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 6 个维度：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[11]	机器人观测状态，包括前 6 个动作维度以及 5 个力传感器数据（force.shoulder_pan、force.shoulder_lift、force.elbow_flex、force.wrist_flex、force.wrist_roll）
observation.images.overhead	video	[480, 640, 3]	俯视摄像头视频数据，分辨率为 480x640，RGB 三通道；视频编码为 AV1，格式为 yuv420p，帧率 30 FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: omx_follower（双侧遥操作机器人）
• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 每块 1000 帧

可视化入口

可通过 LeRobot 数据集可视化空间 对该数据集进行可视化浏览。

备注

该数据集的 Homepage、Paper 和 BibTeX 引用信息均标注为 [More Information Needed]，目前尚未提供。