demo_src_stack_three_task_D1_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_stack_three_task_D1_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: 跨具身 (cross_embodiment)，具体为 UR5e 机械臂配备 Robotiq85 夹爪

数据集规模与结构

属性	值
总片段数 (episodes)	500
总帧数 (frames)	128,439
总任务数 (tasks)	1
数据块大小 (chunks_size)	1000
数据文件大小 (MB)	100
视频文件大小 (MB)	200
帧率 (fps)	20

• 数据分割: 仅包含训练集 train (索引 0:500)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段，所有特征均为浮点型或整型，视频除外：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 命名: dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper

观测 - 状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [2]
• 命名: zero0, zero1

观测 - 末端执行器 (observation.eef)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 命名: eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w

观测 - 夹爪 (observation.gripper)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 命名: gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5

观测 - 关节 (observation.joint)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 命名: joint_pos_0 至 joint_pos_6

观测 - 末端执行器与夹爪 (observation.eef_gripper)

• 数据类型: float32
• 形状: [13]
• 命名: 包含 eef 的 7 个值和 gripper 的 6 个值

观测 - 关节与夹爪 (observation.joint_gripper)

• 数据类型: float32
• 形状: [13]
• 命名: 包含 joint 的 7 个值和 gripper 的 6 个值

观测 - 图像 (observation.images)

• agentview: 分辨率 256x256，RGB 3 通道，AV1 编码，帧率 20fps
• wrist: 分辨率 256x256，RGB 3 通道，AV1 编码，帧率 20fps

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用

• 引用信息目前待补充 (More Information Needed)