task07_open_refrigerator_gist
收藏资源简介：
该数据集是GIST AI Lab收集的11阶段实验室协议数据中的第7阶段，任务为在拿着烧杯的同时打开冰箱门。包含1,000个episodes和215,930帧，FPS为30，机器人类型为mobileai_robot，相机包括cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist，动作和观察状态为16维。
This dataset is the 7th stage of the 11-stage laboratory protocol data collected by GIST AI Lab. The task is to open the refrigerator door while holding a beaker. It contains 1,000 episodes and 215,930 frames, with an FPS of 30. The robot type is mobileai_robot, and cameras include cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist. The action and observation state are 16-dimensional.
数据集详情：task07_open_refrigerator_gist
基本信息
- 数据集名称：task07_open_refrigerator_gist
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类型：机器人技术（robotics）
- 标签：LeRobot、mobile-ai
- 数据格式：Parquet
数据来源与背景
该数据集是GIST AI Lab收集的11阶段实验室协议数据中的第7阶段，为符合kiroaiseoul命名规范（task07_open_refrigerator）而重新发布的副本。原始发布名称为task7-open-fridge-door。此版本为原始数据，后续重新收集版本存放于kiroaiseoul/task07_open_refrigerator_gist_0804，且重新收集版本的基础缺陷率通常更低。
任务说明
- 任务内容："手持烧杯打开冰箱门"（Open the fridge door while holding the beaker）
数据规模与规格
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| Episode数 | 1,000 |
| Frame总数 | 215,930 |
| FPS | 30 |
| 机器人类型 | mobileai_robot |
| 代码库版本 | v3.0 |
| 相机配置 | cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist（480x640x3，h264编码） |
| 动作/观察状态维度 | 16D（Mobile AI — 基座2维 + 左臂7维 + 右臂7维） |
标签文件说明（labels.csv）
原始发布中附带每个episode的标签文件，不属于LeRobot标准文件，存放于repo根目录。包含字段：episode_id、task_scenario、success、data_issue。
标签分布
| 类别 | Episode数 |
|---|---|
| 总计 | 1,000 |
success == 1 |
1,000 |
存在data_issue |
104 |
推荐用于训练（success == 1 且无data_issue） |
896 |
数据缺陷说明
data_issue在所有阶段中仅有一种类型：mobile_base_not_captured——即移动基座状态被记录为固定值，导致基座2维数据无意义。若仅使用手臂动作则该问题不影响，但若将基座数据纳入训练则需过滤掉这些episode。
过滤推荐数据示例代码
python import pandas as pd lab = pd.read_csv("labels.csv") keep = lab[(lab.success == 1) & (lab.data_issue.isna())] episodes = sorted(int(e.removeprefix("ep_")) for e in keep.episode_id)
