taccap-g1-open-folded-towel-0812
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robotics dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-12
原始信息汇总
数据集概述：taccap-g1-open-folded-towel-0812
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-open-folded-towel-0812
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集内容
- 机器人类型：bi_taccap_gripper（双夹爪）
- 任务数量：1 个任务（展开折叠的毛巾）
- 总回合数（Episodes）：101
- 总帧数：447,940 帧
- 数据分割：训练集包含全部 101 个回合（0:101），无验证集或测试集
- 帧率（FPS）：30
- 代码库版本：v3.0
数据文件规格
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
- 分块大小：每个数据块包含 1000 帧
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作与状态特征
- 动作（action）：20 维浮点数数组，包含左、右机械臂 TCP（工具中心点）的位置（x, y, z）、旋转（r1-r6）及夹爪位置
- 观察状态（observation.state）：20 维浮点数数组，与动作特征结构一致
图像观察特征
数据集包含 6 个摄像头视角，均为 H.264 编码视频，帧率 30 FPS：
| 视角名称 | 分辨率（高×宽×通道） |
|---|---|
| 左侧触觉_左（left_tactile_left） | 400×700×3 |
| 左侧触觉_右（left_tactile_right） | 400×700×3 |
| 左侧腕部（left_wrist） | 480×640×3 |
| 右侧触觉_左（right_tactile_left） | 400×700×3 |
| 右侧触觉_右（right_tactile_right） | 400×700×3 |
| 右侧腕部（right_wrist） | 480×640×3 |
其他特征
- 时间戳（timestamp）：float32 类型
- 帧索引（frame_index）：int64 类型
- 回合索引（episode_index）：int64 类型
- 索引（index）：int64 类型
- 任务索引（task_index）：int64 类型
引用信息
如需引用该数据集，请参考以下 BibTeX： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
