sobit_home_left_real-pnp_tea_trash_big_2-abs-100ep

机器人：移动操纵器，片段数：100，帧数：20265，任务：将塑料瓶扔进垃圾桶，使用sobits_vla_tools@unknown转换。Throw plastic bottle into trash can

原始信息汇总

数据集详情

基本信息

• 数据集名称: sobit_home_left_real-pnp_tea_trash_big_2-abs-100ep
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用LeRobot创建，并通过sobits_vla_tools转换

数据集内容

• 机器人类型: 移动机械臂（mobile_manipulator）
• 总片段数（Episodes）: 100
• 总帧数（Frames）: 20,265
• 任务描述: 将塑料瓶扔进垃圾桶
• 帧率（FPS）: 10
• 数据集划分: 训练集包含全部100个片段（索引0至100）

数据特征

数据集包含以下特征：

动作与状态（Action / Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 20维
• 关节名称: 包含头部、身体、左臂、左手、以及底盘的位置/朝向参数，具体为：
  • 头部：head_pan_joint、head_tilt_joint
  • 身体：body_lift_joint
  • 左臂：arm_left_shoulder_tilt_joint、arm_left_upper_roll_joint、arm_left_upper_flex_joint、arm_left_elbow_joint、arm_left_lower_flex_joint、arm_left_wrist_tilt_joint、arm_left_wrist_roll_joint
  • 左手：hand_left_finger_l_mcp_joint、hand_left_finger_l_pip_joint、hand_left_finger_l_dip_joint、hand_left_finger_c_mcp_joint、hand_left_finger_c_ip_joint、hand_left_finger_r_pip_joint、hand_left_finger_r_dip_joint
  • 底盘：base_x、base_y、base_theta

图像观测

• 头部相机（head_camera）: 视频形式，分辨率480x640，3通道，H264编码，帧率10 FPS
• 左手相机（hand_left_camera）: 视频形式，分辨率480x640，3通道，H264编码，帧率10 FPS

其他元数据

• 时间戳（timestamp）: float32，1维
• 帧索引（frame_index）: int64，1维
• 片段索引（episode_index）: int64，1维
• 索引（index）: int64，1维
• 任务索引（task_index）: int64，1维

文件结构

• 数据文件: 存储于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，总大小约100MB
• 视频文件: 存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，总大小约200MB
• 数据分块大小: 1000

引用信息

• 引用格式（BibTeX）暂未提供，显示为“More Information Needed”。