lerobot_dataset_a

该数据集是HuggingFace平台上的LeRobot格式机器人数据集，专为机器人学习和人工智能研究设计。LeRobot格式是一种标准化的数据表示方式，用于存储机器人操作、感知或控制相关的数据，如传感器读数、动作序列或环境交互记录。数据集可能包含多模态信息，例如图像、文本或运动数据，适用于训练和评估机器人模型，推动机器人技术在实际应用中的发展。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset designed for robotics learning and AI research. The LeRobot format is a standardized data representation used to store data related to robot operations, perception, or control, such as sensor readings, action sequences, or environmental interaction records. The dataset may include multimodal information, such as images, text, or motion data, suitable for training and evaluating robot models to advance robotics technology in practical applications.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: lerobot_dataset_a
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建方式: 使用 LeRobot 生成

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 15
• 总帧数（Frames）: 6005
• 总任务数（Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小（Chunk Size）: 1000
• 数据集划分: 仅包含训练集（train），覆盖全部15个片段（0:15）

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置名称: default，数据文件匹配模式为 data/*/*.parquet

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6维动作指令：肩部偏航、肩部俯仰、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6维机器人状态观测，与动作维度相同
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头图像，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.side	video	(480, 640, 3)	侧置摄像头图像，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

其他信息

• 代码版本: v3.0
• 引用信息: 暂无（BibTeX待补充）