main_data5
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数据集概述
数据集名称：main_data5
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot
创建工具：该数据集使用 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建。
数据集结构
- 数据格式：Parquet 文件（路径为
data/*/*.parquet） - 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：0
- 总帧数：0
- 总任务数：0
- 分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据路径模板：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径模板：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
- 动作（action）：6维浮点向量（包含肩部、肘部、腕部、夹爪等关节位置）
- 观测状态（observation.state）：6维浮点向量（与动作字段维度相同）
- 观测图像：
- webcam：视频数据，分辨率 480×640，3 通道（RGB）
- realsense：视频数据，分辨率 480×640，3 通道（RGB）
- 时间戳（timestamp）：单精度浮点数，形状 [1]
- 帧索引（frame_index）：64位整数，形状 [1]
- 片段索引（episode_index）：64位整数，形状 [1]
- 索引（index）：64位整数，形状 [1]
- 任务索引（task_index）：64位整数，形状 [1]
备注
- 数据集目前未定义任何片段划分（
splits为空），且总片段数、总帧数、总任务数均为0。 - 数据集包含图像数据（webcam 和 realsense 摄像头）以及机器人关节状态和动作信息。
- 引用信息待补充。
