demo_src_stack_task_D0_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot工具创建的，LeRobot是一个用于机器人学习和模拟的框架，可能涉及机器人控制、感知或任务执行等相关数据，旨在支持机器人技术的研究和开发。
This dataset is created using LeRobot, a framework for robot learning and simulation, likely involving data related to robot control, perception, or task execution, aiming to support research and development in robotics.
提供机构：
OliverHausdoerfer创建时间：
2026-06-21
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称:
demo_src_stack_task_D0_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper - 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 许可证: Apache-2.0
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
- 机器人类型: 跨具身 (cross_embodiment)
- 任务数量: 1
- 总片段数: 500
- 总帧数: 54,970
- 帧率: 20 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据集划分:
- 训练集: 片段 0 到 499 (共 500 个片段)
数据集结构
数据集以分块 (chunk) 和文件 (file) 的形式组织，数据路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (7,) | 包含 7 个动作维度：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper |
observation.state |
float32 | (2,) | 状态观测，包含 2 个电机维度：zero0, zero1 |
observation.eef |
float32 | (7,) | 末端执行器位姿：eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w |
observation.gripper |
float32 | (6,) | 夹爪关节位置：gripper_qpos_0 到 gripper_qpos_5 |
observation.joint |
float32 | (7,) | 机器人关节位置：joint_pos_0 到 joint_pos_6 |
observation.eef_gripper |
float32 | (13,) | 拼接的末端执行器位姿与夹爪关节位置 |
observation.joint_gripper |
float32 | (13,) | 拼接的机器人关节位置与夹爪关节位置 |
observation.images.agentview |
video | (256, 256, 3) | 机器人视角相机图像，分辨率 256x256，RGB，AV1 编码，20 FPS |
observation.images.wrist |
video | (256, 256, 3) | 腕部相机图像，分辨率 256x256，RGB，AV1 编码，20 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
