stack_tapes

该数据集使用LeRobot创建，属于机器人领域。包含10个episodes，共5880帧，执行1个任务。机器人类型为trossen_ai_solo，动作和观测状态均为7维关节空间，观测图像包含三个摄像头视角（cam_high、cam_wrist、cam_front），分辨率均为480x640，帧率30fps。数据存储为parquet文件和mp4视频。This dataset is created using LeRobot and belongs to the robotics domain. It contains 10 episodes with a total of 5880 frames, executing 1 task. The robot type is trossen_ai_solo. Both action and observation states are in a 7-dimensional joint space. The observation images include three camera views (cam_high, cam_wrist, cam_front) with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. Data is stored as parquet files and mp4 videos.

原始信息汇总

数据集概述

stack_tapes 是一个用于机器人操控任务的机器人学数据集，由LeRobot工具创建，旨在支持模仿学习等机器人学习算法的研究与开发。

基本信息

• 许可证： apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（robotics）
• 标签： LeRobot
• 机器人类型： trossen_ai_solo

数据规模

• 总片段数（episodes）： 10
• 总帧数： 5880
• 总任务数： 1
• 总视频数： 30
• 数据分块： 1个块（chunk），块大小为1000
• 帧率（fps）： 30
• 训练/测试划分： 全部10个片段作为训练集

数据内容与特征

数据以Parquet格式存储，包含动作、状态观测和视觉观测，具体特征如下：

1. 动作（action）： 7维浮点数数组，对应7个主关节（main_joint_0 至 main_joint_6）。
2. 状态观测（observation.state）： 7维浮点数数组，同样对应7个主关节位置。
3. 视觉观测（observation.images）： 包含三个摄像头视角，均为480x640x3的AV1编码视频：
   • cam_high：高位摄像头
   • cam_wrist：手腕摄像头
   • cam_front：前向摄像头
4. 辅助信息： 包含时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、全局索引（index）以及任务索引（task_index）。

数据路径

• 数据文件路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

该数据集暂无提供的BibTeX引用格式。