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该数据集是一个机器人操作任务的数据集，使用LeRobot创建。数据包含机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、顶部和腕部摄像头的视频图像（分辨率为480x640，3通道，帧率30fps，AV1编码）、时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引。数据以Parquet文件格式存储，总共有1个回合、1800帧和1个任务，机器人类型为so_follower。数据集大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），适用于机器人学习和控制任务。This dataset is a robot manipulation task dataset created using LeRobot. It includes robot actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), video images from top and wrist cameras (resolution 480x640, 3 channels, frame rate 30fps, AV1 encoding), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, with a total of 1 episode, 1800 frames, and 1 task, and the robot type is so_follower. The dataset size is 100MB (data files) and 200MB (video files), suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 数据集大小：
  • 总时长：1800 帧，约 30 FPS，共 30 秒
  • 总片段数：1
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
• 数据格式：数据文件存储在 data/*/*.parquet，视频文件存储在 videos/ 目录下的 MP4 格式
• 数据结构：
  • 动作（action）：6 维 float32 向量，控制机器人 6 个关节（如肩部旋转、腕部滚动、夹爪等）
  • 观测状态（observation.state）：6 维 float32 向量，与动作空间相同，表示机器人关节位置
  • 观测图像（observation.images）：两个摄像头（top 顶视图和 wrist 腕部摄像头），每帧分辨率为 480x640，3 通道彩色图像，视频编码为 AV1，30 FPS
  • 时间戳（timestamp）：float32
  • 帧索引（frame_index）：int64
  • 片段索引（episode_index）：int64
  • 索引（index）：int64
  • 任务索引（task_index）：int64
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集包含全部片段（索引 0:1）