taccap-g1-unplug-hdmi-cable-from-monitor-0717
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于从显示器拔下HDMI电缆的任务。数据集包含50个完整episodes，总计51156帧，帧率为30fps。数据来自双机械臂（bi_taccap_gripper）系统，包括动作（如左右机械臂的TCP位置、旋转和夹爪位置）和状态观测。观测数据包括多个视觉和触觉传感器输入：左/右腕部摄像头（分辨率480x640）、左/右触觉传感器（分辨率400x700）的视频流，所有视频均为彩色（3通道）。数据集以Parquet格式存储结构化数据，MP4格式存储视频，总数据大小约300MB。数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot, focusing on the task of unplugging an HDMI cable from a monitor. It contains 50 complete episodes, totaling 51,156 frames at a frame rate of 30fps. The data is sourced from a dual-arm robotic system (bi_taccap_gripper), including actions (such as TCP positions, rotations, and gripper positions for the left and right arms) and state observations. Observation data comprises multiple visual and tactile sensor inputs: video streams from left/right wrist cameras (resolution 480x640) and left/right tactile sensors (resolution 400x700), all in color (3 channels). The dataset stores structured data in Parquet format and videos in MP4 format, with a total data size of approximately 300MB. It is suitable for robot learning, imitation learning, or reinforcement learning tasks.
数据集概述：taccap-g1-unplug-hdmi-cable-from-monitor-0717
该数据集由 LeRobot 创建，专注于机器人操作领域，记录了从显示器上拔下HDMI线缆的任务。
基本信息
- 许可证： apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 机器人类型： bi_taccap_gripper
- 数据创建工具： LeRobot v3.0
数据集规模
- 总集数 (Episodes)： 50
- 总帧数 (Frames)： 51,156
- 总任务数 (Tasks)： 1
- 帧率 (FPS)： 30
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 分块大小： 1000
数据集划分
- 训练集 (train)： 第0至49集 (全部)
数据结构与特征
数据集包含动作、状态观测、多视角图像以及其他元数据。
1. 动作 (action) 与状态观测 (observation.state)
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [20] | 20维动作向量，包含左右臂TCP位姿(6维)和夹爪位置。 |
observation.state |
float32 | [20] | 20维状态观测向量，结构与动作相同，包含左右臂TCP位姿和夹爪位置。 |
2. 图像观测 (observation.images) 包含6个摄像头视角，均为H.264编码的视频，帧率30 FPS，无音频。
| 特征名称 | 分辨率 (高x宽) | 色彩通道 | 描述 |
|---|---|---|---|
observation.images.left_tactile_left |
400 x 700 | 3 (RGB) | 左侧触觉传感器左视角 |
observation.images.left_tactile_right |
400 x 700 | 3 (RGB) | 左侧触觉传感器右视角 |
observation.images.left_wrist |
480 x 640 | 3 (RGB) | 左侧腕部相机 |
observation.images.right_tactile_left |
400 x 700 | 3 (RGB) | 右侧触觉传感器左视角 |
observation.images.right_tactile_right |
400 x 700 | 3 (RGB) | 右侧触觉传感器右视角 |
observation.images.right_wrist |
480 x 640 | 3 (RGB) | 右侧腕部相机 |
3. 其他元数据 (Metadata)
timestamp(float32, [1]): 时间戳frame_index(int64, [1]): 帧索引episode_index(int64, [1]): 集索引index(int64, [1]): 全局索引task_index(int64, [1]): 任务索引
