rollout_stackblocks_iter1_all

该数据集是一个机器人学领域的数据集，使用LeRobot工具创建，主要用于机器人控制与学习任务，具体涉及堆叠积木（rollout_stackblocks）的场景。数据集包含75个训练剧集，总计65581帧数据，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集的特征包括：机器人的动作（6个关节的位置）、观察状态（6个关节的位置）、来自顶部和手腕摄像头的图像观察（分辨率480x640，RGB视频，帧率30fps）、干预标志、下一时刻成功标志、时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引、终止标志和蒙特卡洛回报。机器人类型为so_follower。数据集结构支持分块处理，每个块大小为1000帧，数据文件总大小约100MB，视频文件总大小约200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_stackblocks_iter1_all
• 创建者: lilkm
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集文件格式: Parquet (位于 data/*/*.parquet)

数据集详情

• 机器人类型: so_follower
• 帧率 (FPS): 30
• 总任务数: 1
• 总集数 (总轨迹数): 75
• 总帧数: 65,581
• 数据文件大小 (估算): 100 MB
• 视频文件大小 (估算): 200 MB

数据划分

• 训练集 (train): 所有75集 (索引 0 至 74)

数据结构

特征列表

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作：包括肩部、肘部、腕部关节位置和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测：与 action 定义相同的关节位置
observation.images.top	video (AV1编码)	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像 (640x480, 3通道)
observation.images.wrist	video (AV1编码)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像 (640x480, 3通道)
intervention	bool	[1]	是否有人工干预
next.success	bool	[1]	下一步是否成功
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	所属集的索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引 (此处为1个任务)
is_terminal	bool	[1]	是否为终止帧
mc_return	float32	[1]	蒙特卡洛回报

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小 (chunks_size): 1000

使用说明

• 该数据集基于 LeRobot 框架创建。
• 可通过 可视化界面 浏览数据集样本。

引用信息

• 论文: 待补充
• 引用格式: 待补充