sort_dataset_2

该数据集包含使用LeRobot创建的机器人操作数据，由10个episodes组成，共5934帧，涉及一个任务。数据包括6维关节动作和状态，以及两个摄像头（正面和侧面）的RGB视频（480x640，30fps）。机器人类型为so_follower。This dataset contains robot manipulation data created using LeRobot, consisting of 10 episodes with 5934 frames for one task. The data includes 6-dimensional joint actions and states, as well as RGB videos (480x640, 30fps) from two cameras (front and side). The robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 sort_dataset_2，由 ericvandergijp 在 Hugging Face 上发布，专为机器人操作任务设计，适用于模仿学习或强化学习场景，基于LeRobot框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集架构版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据规模

指标	数值
总回合数 (Episodes)	10
总帧数 (Frames)	5934
任务数 (Tasks)	1
帧率 (FPS)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据划分

• 训练集: 包含全部10个回合（索引0至10）

数据特征

动作与状态特征

• action: 6维浮点数组，包含机械臂各关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转）及夹爪位置
• observation.state: 与动作同构的6维状态观测

图像观测

• observation.images.front: 前置摄像头，分辨率480×640×3，视频编码为AV1，30fps
• observation.images.side: 侧置摄像头，分辨率480×640×3，视频编码为AV1，30fps

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 回合索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）
• index: 全局索引（int64）

数据存储格式

• 数据文件: Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化与使用

该数据集支持通过LeRobot可视化工具在Hugging Face Spaces上直观查看，可用于机器人操作任务的模型训练与评估。