so101_pick_toy_v16_pre_20260706_190333

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含2个总片段，1786个总帧数，以及1个总任务。数据特征包括动作（6个浮点型关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、观测图像（来自手腕和顶部摄像头的视频，分辨率480x640，3通道RGB，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. It contains a total of 2 episodes, 1786 frames, and 1 task. Data features include actions (6 floating-point joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (6 joint positions identical to actions), observation images (videos from wrist and top cameras, resolution 480x640, 3-channel RGB, frame rate 30fps), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is licensed under Apache 2.0, with data stored in Parquet format and videos in MP4 format, suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: kamada-riku/so101_pick_toy_v16_pre_20260706_190333
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 格式: 主要数据文件为 Parquet 格式，视频文件为 MP4 格式
• 配置: 一个默认配置（config_name: default），数据文件路径为 data/*/*.parquet
• 代码版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS

特征描述

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人关节动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪的6个自由度）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（与动作相同的6个自由度）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集统计

• 总片段数: 2
• 总帧数: 1786
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: 训练集（train）包含全部2个片段（索引0:2）

引用信息

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• 论文: [More Information Needed]
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