pyramid-dataset-phase3_20260827_130524

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含20个机器人操作片段，机器人类型为so_follower。每个片段包含动作（6维关节位置）、关节状态（6维）、前视相机图像（480x640，30 FPS）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引。总帧数为8673，仅有一个任务，数据以Parquet和MP4格式存储，遵循Apache-2.0许可证。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 20 robot manipulation episodes of type so_follower. Each episode includes actions (6-dimensional joint positions), joint states (6-dimensional), front-view camera images (480x640, 30 FPS), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The total number of frames is 8673, with only one task. Data is stored in Parquet and MP4 formats, licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：pyramid-dataset-phase3_20260827_130524

数据集许可证：Apache-2.0

任务类型：机器人技术（Robotics）

创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建。

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数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：so_follower

数据特征

1. 动作（action）：包含 6 维数据，具体为肩部旋转位置（shoulder_pan.pos）、肩部升降位置（shoulder_lift.pos）、肘部弯曲位置（elbow_flex.pos）、腕部弯曲位置（wrist_flex.pos）、腕部旋转位置（wrist_roll.pos）和夹爪位置（gripper.pos），数据类型为 float32。

2. 观察状态（observation.state）：与动作特征相同，包含相同的 6 维机械臂关节位置信息。

3. 前视摄像头图像（observation.images.front）：分辨率为 480×640×3（高×宽×通道）的彩色视频，编码为 AV1 格式，帧率为 30 fps，像素格式为 yuv420p，无音频。

4. 时间戳（timestamp）：float32 类型，形状为 [1]。

5. 帧索引（frame_index）：int64 类型，形状为 [1]。

6. 回合索引（episode_index）：int64 类型，形状为 [1]。

7. 索引（index）：int64 类型，形状为 [1]。

8. 任务索引（task_index）：int64 类型，形状为 [1]。

数据规模

• 总回合数：20
• 总帧数：8673
• 总任务数：1
• 数据分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）

数据存储路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 训练集（train）：包含 0 到 20 的回合，即全部 20 个回合用于训练。

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可视化

可通过以下链接可视化该数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=heba000/pyramid-dataset-phase3_20260827_130524

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引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。