simdata22-upright
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术数据集，专注于模拟环境中的机器人操作任务。数据集包含324个episodes，总计68219帧，帧率为20fps。特征包括动作（7个关节位置和夹爪位置）、观测状态（9个关节位置和夹爪位置）、来自agentview和wrist视角的图像观测（视频格式，分辨率为480x640，3个通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人学习和控制任务，支持训练和评估算法。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot manipulation tasks in simulated environments. It contains 324 episodes, totaling 68,219 frames, with a frame rate of 20fps. Features include actions (7 joint positions and gripper position), observation states (9 joint positions and gripper position), image observations from agentview and wrist perspectives (video format, resolution 480x640, 3 channels), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet format, with a data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for robot learning and control tasks, supporting algorithm training and evaluation.
数据集概览
- 名称: simdata22-upright
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 总集数 (总episodes): 324
- 总帧数: 68,219
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 20
- 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
- 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
- 机器人类型: 未知 (unknown)
- 数据划分: 训练集包含全部 324 个 episode (索引 0 至 323)
特征 (Features)
数据集包含以下特征列：
- action: 7 维浮点数组，表示关节位置命令 (joint_1.pos 至 joint_6.pos 及 gripper.pos)。
- observation.state: 9 维浮点数组，表示观察到的关节状态 (joint_1.pos 至 joint_7.pos 及 gripper_1.pos, gripper_2.pos)。
- observation.images.agentview: 视频数据，分辨率为 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 20 FPS。图像深度为 false (非深度图)。
- observation.images.wrist: 视频数据，分辨率为 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 20 FPS。图像深度为 false (非深度图)。
- timestamp: 浮点数，时间戳。
- frame_index: 整数，帧索引。
- episode_index: 整数，episode 索引。
- index: 整数，全局索引。
- task_index: 整数，任务索引。
其他信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- 引用 (BibTeX): 未提供
