dfda
收藏Hugging Face2026-05-04 更新2026-05-04 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
mkkimuser
创建时间：
2026-05-04
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个用于机器人技术（robotics）领域的数据集，基于 FFW_SG2 机器人平台，采用 LeRobot 和 Physical AI Tools 工具创建。数据集遵循 Apache-2.0 许可证。
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（Episodes） | 5 |
| 总帧数（Frames） | 821 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 总视频数（Videos） | 5 |
| 总数据块数（Chunks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 10 |
| 数据块大小 | 1000 |
数据集划分
- 训练集（train）：包含第 0 到第 4 回合（共 5 个回合）
数据结构
数据集包含以下特征：
动作（action）与观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：19
- 包含的关节：
- 左臂关节：arm_l_joint1 至 arm_l_joint7（7 个）
- 左夹爪：gripper_l_joint1
- 右臂关节：arm_r_joint1 至 arm_r_joint7（7 个）
- 右夹爪：gripper_r_joint1
- 头部关节：head_joint1、head_joint2
- 升降关节：lift_joint
观测图像（observation.images.cam_head）
- 类型：视频
- 分辨率：376 x 672 像素
- 通道数：3（RGB）
- 帧率：10 FPS
- 视频编码：libx264 / av1
- 像素格式：yuv420p
- 无深度图，无音频
其他特征
| 特征名 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 回合索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件路径
- 主数据文件：
data/*/*.parquet - 数据存储格式：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频存储格式：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
