so101_ball_cup

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作任务的LeRobot格式数据集，基于SO-ARM100机械臂构建，任务目标是“将球放入杯子”（so101_ball_cup）。

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 机器人类型：so_arm100
• 总集数：31
• 总帧数：8760
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 采样频率：12 fps
• 数据集划分：仅包含训练集（31个片段）

数据构成

数据以Parquet和MP4格式存储，包含以下特征：

• observation.images.front：前视摄像头图像，分辨率 640×480，H.264 编码视频，12 fps
• observation.images.wrist：腕部摄像头图像，分辨率 320×240，H.264 编码视频，12 fps
• observation.state：机器人关节状态（6维浮点数组），包含 Rotation、Pitch、Elbow、Wrist_Pitch、Wrist_Roll、Jaw 六个维度
• action：动作指令（6维浮点数组），与状态空间维度一致
• teleop.cartesian：遥操作笛卡尔坐标（7维浮点数组），包括 x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper
• teleop.discrete：遥操作离散指令（1维整数）
• timestamp：时间戳（1维浮点数组）
• frame_index：帧索引（1维整数）
• episode_index：片段索引（1维整数）
• index：全局索引（1维整数）
• task_index：任务索引（1维整数）

引用信息

该数据集的引用信息暂未提供（BibTeX 中标注为"More Information Needed"）。