bimanual-sandwich-assembly

该数据集使用LeRobot创建，涉及双手机器人（bi_so_follower）的动作和观察记录。数据集包含17个片段，55090帧，记录了关节位置、多个摄像头视角的图像以及时间戳等特征。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bimanual-sandwich-assembly
• 提供方: cortx-labs
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

规模统计

指标	数值
总片段数	17
总帧数	55,090
总任务数	1
块大小	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS
机器人类型	bi_so_follower

数据划分

• 训练集: 片段索引 0 至 16（共 17 个片段）

特征维度

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: (12,)
• 特征名称: 左臂 6 个关节（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）+ 右臂 6 个关节（相同顺序）

状态观测 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: (12,)
• 特征名称: 与动作特征相同的 12 个关节状态

图像观测 (observation.images)

包含三种摄像头视角，每种均为视频数据：

1. left_top（左顶部摄像头）

   • 分辨率: 480 × 640 × 3
   • 编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 帧率: 30 FPS

2. left_wrist_left（左腕部左侧摄像头）

   • 同 left_top 规格

3. right_wrist_right（右腕部右侧摄像头）

   • 同 left_top 规格

其他特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: data/*/*.parquet（默认配置）