p17

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含10个episodes，5980帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、顶部和腕部视角的图像（480x640x3）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。

原始信息汇总

数据集概览：zeuzei/p17

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 构建
• 可视化入口：可通过 可视化页面 查看数据集

数据集规模

• 总片段数：10 个 episode
• 总帧数：5,980 帧
• 总任务数：1 个任务
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据分块：每块 1,000 帧（chunks_size: 1000）

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：所有 10 个 episode 均用于训练（train: "0:10"）
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维关节动作：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态（与动作空间一致）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480×640，AV1 编码，YUV420P，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	手腕摄像头视频，分辨率 480×640，AV1 编码，YUV420P，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

• 论文和主页信息暂缺（标注为 “More Information Needed”）