tej_test_2
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该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人操控数据集，使用bi_piper双机械臂机器人。数据包含10个演示片段（episode），共计16044帧，30个视频，任务数为1。每个时间步记录14维的动作和状态（包括左臂6个关节、左夹爪、右臂6个关节、右夹爪的位置），以及来自顶部（640x480）、右侧和左侧（424x240）三个摄像头的视频帧。数据以parquet文件和视频文件形式存储，帧率为30fps。
This dataset is a robot manipulation dataset created based on the LeRobot framework, using a bi_piper dual robotic arm robot. The data contains 10 demonstration episodes, totaling 16,044 frames, 30 videos, and 1 task. Each timestep records 14-dimensional actions and states (including positions of 6 joints of the left arm, left gripper, 6 joints of the right arm, and right gripper), as well as video frames from three cameras: top (640x480), right, and left (424x240). The data is stored in parquet files and video files, with a frame rate of 30fps.
数据集概述
数据集名称：tej_test_2
任务类别：机器人学 (robotics)
标签：LeRobot
许可证：Apache-2.0
数据集详情
- 机器人类型：bi_piper
- 总回合数：10
- 总帧数：16044
- 总任务数：1
- 总视频数：30
- 总数据块：1（块大小：1000）
- 帧率：30 fps
- 数据分割：训练集（0:10）
数据特征
动作和状态特征（均为float32类型，形状为[14]）：
- 左臂关节位置（left_joint_1至left_joint_6）
- 左夹爪位置（left_gripper）
- 右臂关节位置（right_joint_1至right_joint_6）
- 右夹爪位置（right_gripper）
图像特征（视频格式，AV1编码，30 fps）：
| 视角 | 分辨率 | 通道数 |
|---|---|---|
| 顶部视角 (top) | 480×640 | 3 |
| 右侧视角 (right) | 240×424 | 3 |
| 左侧视角 (left) | 240×424 | 3 |
其他特征：
- 时间戳 (timestamp)：float32，形状[1]
- 帧索引 (frame_index)：int64，形状[1]
- 回合索引 (episode_index)：int64，形状[1]
- 索引 (index)：int64，形状[1]
- 任务索引 (task_index)：int64，形状[1]
数据存储
- 数据路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
该数据集通过LeRobot框架创建，适用于机器人操控任务的学习与训练。
