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该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专为机器人技术任务设计。它包含50个episodes，总计15986帧数据，帧率为30fps。数据集采用Apache 2.0许可证。结构上，它包含训练分割（覆盖所有episodes），并以parquet文件格式存储。特征包括动作（如位置、方向、夹持器控制）、观察状态（包括位置、方向、夹持器力、物体检测）以及来自腕部和前部摄像头的RGB视频观察（分辨率为480x640，3通道）。元数据还提供了数据文件大小（100MB）和视频文件大小（200MB）的详细信息。数据集旨在支持机器人学习和控制任务，适用于自定义机械臂操作场景。
This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, specifically designed for robotics tasks. It contains 50 episodes, totaling 15,986 frames with a frame rate of 30fps. The dataset is licensed under Apache 2.0. Structurally, it includes a training split (covering all episodes) and is stored in parquet format. Features encompass actions (such as position, orientation, gripper control), observation states (including position, orientation, gripper force, object detection), and RGB video observations from wrist and front cameras (with a resolution of 480x640, 3 channels). Metadata also provides details on data file size (100MB) and video file size (200MB). The dataset aims to support robot learning and control tasks, suitable for custom robotic arm manipulation scenarios.
数据集概述：cart_imp_data
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集结构
- 机器人类型：custom_manipulator（自定义机械臂）
- 总片段数：50 个片段
- 总帧数：15986 帧
- 总任务数：1 个任务
- 块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
- 帧率：30 FPS
- 数据分割：训练集包含所有 50 个片段（
train: 0:50）
特征列表
action：7维浮点数组，包含位置（x, y, z）、方向（x, y, z）和夹爪控制。observation.state：9维浮点数组，包含位置、方向、夹爪状态、夹爪力和物体检测状态。observation.images.wrist_rgb：腕部RGB视频，分辨率 480x640，编码为 AV1，帧率 30 FPS。observation.images.front_rgb：前方RGB视频，分辨率 480x640，编码为 AV1，帧率 30 FPS。timestamp：时间戳（float32）。frame_index：帧索引（int64）。episode_index：片段索引（int64）。index：全局索引（int64）。task_index：任务索引（int64）。
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
创建工具
该数据集使用 LeRobot 创建。
