franka_one_cube_full_quatfix

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot创建，专注于Franka Panda机器人平台。数据集包含59个总集数，共24442帧数据，采样频率为14 FPS。数据特征包括动作（action）和观察（observation），其中动作涵盖7个关节的位置和速度、手指位置、末端执行器位置（x, y, z）、四元数（qx, qy, qz, qw）和速度信息（vx, vy, vz, vwx, vwy, vwz），总共29个浮点数。观察部分包括相同的状态信息（29个浮点数）以及图像数据：手腕图像（wrist）和手腕深度图像（wrist_depth），均为480x640分辨率、3通道的视频格式，使用AV1编解码器。数据集还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据大小约为100 MB，视频大小约为200 MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

原始信息汇总

数据集名称

• franka_one_cube_full_quatfix

许可证

• Apache-2.0

任务类型

• 机器人学（Robotics）

创建工具

• 使用 LeRobot 创建

数据规模

• 总帧数：24442 帧
• 总片段数（episodes）：59
• 总任务数：1
• 帧率：14 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB（parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 训练集切分：0 到 58（共 59 个片段全部用于训练）

机器人类型

• Franka Panda 机器人（通过动觉示教采集）

特征结构

动作（action）和观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：29
• 包含信号：
  • 7 个关节位置（panda_joint1.pos ~ panda_joint7.pos）
  • 7 个关节速度（panda_joint1.vel ~ panda_joint7.vel）
  • 2 个手指位置（finger1.pos, finger2.pos）
  • 末端执行器位置（ee.x, ee.y, ee.z）
  • 末端执行器四元数姿态（ee.qx, ee.qy, ee.qz, ee.qw）
  • 末端执行器线速度（ee.vx, ee.vy, ee.vz）
  • 末端执行器角速度（ee.vwx, ee.vwy, ee.vwz）

观测图像

• wrist（腕部相机）：
  • 分辨率：480x640
  • 通道数：3（RGB）
  • 编码格式：AV1，帧率 14 FPS
  • 类型：非深度图
• wrist_depth（腕部深度相机）：
  • 分辨率：480x640
  • 通道数：3
  • 编码格式：AV1，帧率 14 FPS
  • 类型：非深度图

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64，仅包含1个任务）

数据路径

• 元信息文件：meta/info.json
• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化与使用

• 可通过 LeRobot 可视化工具 直接预览数据集内容