pick-up-red-cube

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人操作数据集，专注于拾取红色立方体的任务。数据集包含50个训练片段，总计18377帧，数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储。特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自三个视角（前、右、上）的图像观测（视频格式，分辨率480x640，30fps，H.264编码），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉任务，支持多模态数据融合。

This dataset is created using LeRobot and is a robotic manipulation dataset focused on the task of picking up red cubes. It contains 50 training episodes, totaling 18,377 frames, with data stored in Parquet file format and video files in MP4 format. Features include robot actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), image observations from three perspectives (front, right, top) in video format (resolution 480x640, 30fps, H.264 encoding), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robotics control, reinforcement learning, or computer vision tasks, supporting multimodal data fusion.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pick-up-red-cube
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 编码版本: v3.0
• 总片段数: 50
• 总帧数: 18377
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps

数据划分

• 训练集: 片段 0 至 49（全部 50 个片段用于训练）

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	机器人关节状态：与动作相同的 6 个关节位置
observation.images.front	video (h264)	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 三通道，30fps
observation.images.right	video (h264)	(480, 640, 3)	右侧摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 三通道，30fps
observation.images.up	video (h264)	(480, 640, 3)	上置摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 三通道，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

其他信息

• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 可视化: 可通过 可视化界面 浏览数据集。
• 引用信息: 当前未提供 BibTeX 引用。