gather-cups-and-place-pens-0702
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人技术数据集，基于LeRobot框架构建，专门设计用于双TacCap夹持器机器人（bi_taccap_gripper）。它包含10个episodes，总计14331帧，专注于单一任务的执行。数据集结构分为动作数据和观察数据：动作数据包括左右工具中心点（TCP）的位置和旋转，以及夹持器的位置信息；观察数据包括机器人状态信息以及多视角图像视频，涵盖左右手腕摄像头和左右触觉传感器采集的图像。视频数据以30帧每秒（fps）的速率录制，存储为mp4格式，而其他非视频数据则采用parquet格式进行组织。该数据集旨在支持机器人学习与触觉感知研究，与LeRobot-Xense项目相关联，重点应用于触觉机器人技术领域。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework, specifically designed for the bi_taccap_gripper robot. It contains 10 episodes, totaling 14,331 frames, for a single task. The dataset structure includes action data (such as the position and rotation of the left and right tool center points (TCP), as well as gripper positions) and observation data (such as state information and multi-view image videos, including images from left and right wrist cameras and left and right tactile sensors). Video data is recorded at 30 fps and stored in mp4 format, while other data is organized in parquet format. The dataset aims to support robotics learning and tactile perception research, related to the LeRobot-Xense project, with a focus on tactile robotics applications.
数据集概述：TacVerse/gather-cups-and-place-pens-0702
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
基本信息
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：
bi_taccap_gripper（双夹爪结构） - 总片段数：10
- 总帧数：14331
- 总任务数：1
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 fps
- 数据划分：训练集（10个片段，索引 0:10）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (20,) | 动作：包括左右TCP位姿（6维）、夹爪位置（1维），共20维 |
observation.state |
float32 | (20,) | 机器人状态：与动作维度相同，反映当前状态 |
observation.images.left_tactile_left |
video | (400, 700, 3) | 左侧触觉传感器左侧图像（H264编码，30fps） |
observation.images.left_tactile_right |
video | (400, 700, 3) | 左侧触觉传感器右侧图像（H264编码，30fps） |
observation.images.left_wrist |
video | (480, 640, 3) | 左侧手腕摄像头图像（H264编码，30fps） |
observation.images.right_tactile_left |
video | (400, 700, 3) | 右侧触觉传感器左侧图像（H264编码，30fps） |
observation.images.right_tactile_right |
video | (400, 700, 3) | 右侧触觉传感器右侧图像（H264编码，30fps） |
observation.images.right_wrist |
video | (480, 640, 3) | 右侧手腕摄像头图像（H264编码，30fps） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
