taccap-g1-erase-whiteboard-text-0728

该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，专门针对双TacCap夹爪机器人（bi_taccap_gripper）。它包含64个episodes，总计445,771帧数据，帧率为30fps。数据集主要用于训练或评估机器人执行擦除白板文本的任务。数据特征包括机器人的动作（如左右工具中心点的位置、旋转和夹爪位置）和观察状态（与动作类似的状态信息），以及来自多个视觉传感器的视频数据：左右触觉传感器（每个提供400x700像素的RGB视频）和左右手腕摄像头（每个提供480x640像素的RGB视频）。所有数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，并遵循Apache 2.0许可证。数据集由XenseRobotics团队通过LeRobot框架创建。This dataset is designed for robotics tasks, specifically for the bi_taccap_gripper (dual TacCap gripper) robot. It consists of 64 episodes, totaling 445,771 frames at a frame rate of 30fps. The dataset is primarily used for training or evaluating robots in the task of erasing whiteboard text. Data features include robot actions (such as positions, rotations of the left/right tool center points, and gripper positions) and observation states (similar state information to actions), along with video data from multiple visual sensors: left/right tactile sensors (each providing 400x700 pixel RGB video) and left/right wrist cameras (each providing 480x640 pixel RGB video). All data is stored in Parquet format, videos in MP4 format, and it follows the Apache 2.0 license. The dataset was created by the XenseRobotics team via the LeRobot framework.

原始信息汇总

数据集概述：TacVerse/taccap-g1-erase-whiteboard-text-0728

该数据集是一个用于机器人操作的任务数据集，专注于擦除白板文字。它采用 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

核心统计信息

• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）
• 总片段数：64 个
• 总帧数：445,771 帧
• 任务数量：1 个（擦除白板文字）
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据集划分：全部 64 个片段用于训练（train: 0:64）

数据结构

数据集以 Parquet 文件存储数据，视频以 MP4 格式存储。

数据特征：

• action：20 维浮点向量，包含：
  • 左臂 TCP 位姿（x, y, z, r1-r6）和左夹爪位置
  • 右臂 TCP 位姿（x, y, z, r1-r6）和右夹爪位置
• observation.state：与 action 相同的 20 维浮点向量，表示观测状态
• observation.images：包含 6 路视频流，均为 H.264 编码，30 FPS：
  • left_tactile_left：400×700 像素（触觉左-左）
  • left_tactile_right：400×700 像素（触觉左-右）
  • right_tactile_left：400×700 像素（触觉右-左）
  • right_tactile_right：400×700 像素（触觉右-右）
  • left_wrist：480×640 像素（左腕部）
  • right_wrist：480×640 像素（右腕部）
• 额外元数据：
  • timestamp：时间戳（float32）
  • frame_index：帧索引（int64）
  • episode_index：片段索引（int64）
  • index：全局索引（int64）
  • task_index：任务索引（int64）

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }

可视化与访问

• 可使用 LeRobot 的在线可视化工具浏览数据集：可视化链接