lges_case_pick_0816_val

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。The dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：lges_case_pick_0816_val

该数据集由 LeRobot 创建，属于机器人学领域，用于机器人操作任务（案例拾取）的验证。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 数据集主页: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 机器人类型: dexmate_vega_1p

数据集规模

• 总片段数: 20个
• 总帧数: 3249帧
• 总任务数: 1个任务
• 帧率: 15 fps
• 数据文件大小: 约100 MB（parquet文件）
• 视频文件大小: 约200 MB（视频文件，路径未指定）
• 分块大小: 1000
• 数据集划分: 训练集 (train)，包含全部20个片段（0:20）

数据特征结构

数据集包含以下特征：

视觉观测

• observation.images.head: 头部摄像头图像，分辨率 320×512，3通道（RGB）
• observation.images.head_depth: 头部深度图像，分辨率 320×512，3通道

状态观测

observation.state（15维，float32）：

• 末端执行器位置 (ee_x, ee_y, ee_z)
• 末端执行器姿态四元数 (ee_qw, ee_qx, ee_qy, ee_qz)
• 吸盘压力 (suction)
• 真空密封状态 (vacuum_sealed)
• 六维力/力矩传感器 (fx, fy, fz, tx, ty, tz)

动作

action（7维，float32）：

• 位置变化量 (dx, dy, dz)
• 姿态变化量 (drx, dry, drz)
• 吸盘状态 (suction)

其他元数据

• timestamp: 时间戳（float32，1维）
• frame_index: 帧索引（int64，1维）
• episode_index: 片段索引（int64，1维）
• index: 全局索引（int64，1维）
• task_index: 任务索引（int64，1维）

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: 未提供（null）
• 数据集版本: LeRobot v3.0

引用

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。