0718B
收藏原始信息汇总
- 数据集名称：0718B
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集结构：
- 基于LeRobot框架创建，代码库版本v3.0。
- 帧率：30 FPS
- 总片段数：64
- 总帧数：57,472
- 总任务数：2
- 数据分块大小：1000
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 机器人类型：so_follower
- 数据划分：所有数据（片段0至63）用于训练。
- 特征字段：
- action：维度为6的float32数组，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置指令。
- observation.state：维度为6的float32数组，包含与action相同的关节位置观测值。
- observation.images.front：前置摄像头视频，分辨率为480×640，RGB三通道，编码为AV1（yuv420p），帧率30 FPS。
- observation.images.wrist：腕部摄像头视频，分辨率为480×640，RGB三通道，编码为AV1（yuv420p），帧率30 FPS。
- timestamp：float32类型时间戳。
- frame_index：int64类型帧索引。
- episode_index：int64类型片段索引。
- index：int64类型全局索引。
- task_index：int64类型任务索引。
- 数据文件格式：Parquet文件（路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet） - 视频文件格式：MP4文件（路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
