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这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于训练和评估机器人模型。数据集包含50个episodes，总帧数为17581，涉及单个任务。数据以30fps的帧率采集，特征包括动作（6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、观察状态（同样6个关节位置）、来自手腕和顶部摄像头的视频图像（分辨率480x640，3通道，AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集结构以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习和控制任务。This is a robot control dataset created using LeRobot, specifically designed for training and evaluating robot models. It contains 50 episodes with a total of 17,581 frames, focusing on a single task. Data is collected at 30fps and includes features such as actions (6 joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), observation states (the same 6 joint positions), video images from wrist and top cameras (resolution 480x640, 3 channels, AV1 encoding), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 总集数（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：17,581
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集（train）包含 0 到 49 集（共 50 集）

数据结构

数据集包含以下特征（features）：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，包含 6 个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态，与动作维度一致
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，编码为 AV1
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，编码为 AV1
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件存储

• 数据文件：存储在 data/*/*.parquet 路径下，采用分块方式，每个 chunk 包含多个 parquet 文件，总数据文件大小约 100 MB。
• 视频文件：存储在 videos/ 目录下，格式为 MP4，总视频文件大小约 200 MB。
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

额外信息

• 代码库版本：v3.0
• 块大小（chunks_size）：1000 帧
• 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p，无音频，非深度图