pick_the_tissue_demo

该数据集使用LeRobot工具创建，是一个机器人领域的数据集，专门针对so_follower机器人类型。数据集包含30个完整任务片段，总计12790帧数据，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、以及来自手眼摄像头和前置摄像头的图像观察（分辨率为480x640，3通道彩色视频）。此外，还包括时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据集主要用于机器人训练和研究，涉及视觉和动作控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：pick_the_tissue_demo
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数（Episodes）：30
• 总帧数：12790
• 总任务数：1
• 块大小（Chunks Size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据集划分：
  • 训练集：片段 0 至 29（共 30 个片段）

特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，与动作维度对应
observation.images.handeye	video	[480, 640, 3]	手眼相机视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置相机视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化空间 浏览数据集。