demo_src_stack_task_D0_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams

该数据集是一个机器人技术领域的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含500个episodes，总计54970帧，帧率为20fps。数据格式包括parquet文件和视频文件，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征丰富，包括动作（7维浮点数组，表示dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹爪状态）、观测状态（如末端执行器位置和四元数、夹爪位置、关节位置等），以及来自前视图和侧视图的图像观测（256x256像素的RGB视频）。数据集支持跨实体机器人类型，适用于机器人控制和学习任务。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 500 episodes, totaling 54,970 frames at a frame rate of 20 fps. The data format includes parquet files and video files, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The dataset features rich attributes, including actions (a 7-dimensional floating-point array representing dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper state), observation states (such as end-effector position and quaternion, gripper position, joint positions, etc.), and image observations from front and side views (256x256 pixel RGB videos). The dataset supports cross-entity robot types and is suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_stack_task_D0_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 500
• 总帧数 (Frames): 54,970
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 数据分块大小: 每块 1000
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含片段 0 到 499 (0:500)

数据特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	7维动作：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
observation.state	float32	[2]	2维状态：zero0, zero1
observation.eef	float32	[7]	末端执行器位姿：位置(x,y,z) + 四元数(w,x,y,z)
observation.gripper	float32	[6]	夹爪关节位置：6个夹爪关节位置
observation.joint	float32	[7]	机器人关节位置：7个关节位置
observation.eef_gripper	float32	[13]	末端执行器位姿与夹爪位置的组合
observation.joint_gripper	float32	[13]	机器人关节位置与夹爪位置的组合
observation.images.frontview	video	[256, 256, 3]	前视图视频，分辨率256×256，RGB，AV1编码，20 FPS
observation.images.sideview	video	[256, 256, 3]	侧视图视频，分辨率256×256，RGB，AV1编码，20 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人平台

• 机器人类型: cross_embodiment (跨实体)
• 机器人: Kinova3 (Kinova Gen3)
• 夹爪: Robotiq85Gripper
• 附加摄像头: 前视图 + 侧视图

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化空间 交互式查看数据集。