sort2_20260828_164039

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 latentforce/sort2_20260828_164039，是一个面向机器人学习领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，并采用 Apache-2.0 许可证发布。

基本信息

• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 数据集标签：LeRobot
• 许可协议：Apache-2.0
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总片段数（Total Episodes）：10
• 总帧数（Total Frames）：8980
• 总任务数（Total Tasks）：1
• 采样频率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 数据划分：训练集包含全部 10 个片段（splits: train: 0:10）

数据特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率为 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率为 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

动作和状态空间均为 6 维，对应机械臂的关节位置，具体包括：

• shoulder_pan.pos：肩部旋转位置
• shoulder_lift.pos：肩部升降位置
• elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos：腕部旋转位置
• gripper.pos：夹爪位置

文件结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置名称：default，数据文件匹配模式为 data/*/*.parquet

引用信息

数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。