frazier_sim_v3

这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，来自so_follower机器人。包含40个episode，共14144帧，1个任务。动作和观测状态均为6维关节位置（肩关节俯仰、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置）。包含两个摄像头视角：夹爪摄像头和侧方摄像头，分辨率480x640，30fps。数据集仅用于训练。A robotics dataset created using LeRobot from the so_follower robot. Contains 40 episodes, 14144 frames, and 1 task. Actions and observation states are both 6-dimensional joint positions (shoulder pitch, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotate, gripper position). Includes two camera views: gripper camera and side camera, resolution 480x640, 30fps. The dataset is intended for training only.

原始信息汇总

• 数据集名称: frazier_sim_v3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集结构:
  • 代码库版本: v3.0
  • 机器人类型: so_follower
  • 总集数: 40
  • 总帧数: 14144
  • 总任务数: 1
  • 块大小: 1000
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
  • 帧率: 30 Hz
  • 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 40 集，无验证或测试集
  • 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
  • 特征:
    • action: 6 维浮点数组，包含机械臂各关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll) 和夹爪位置 (gripper)
    • observation.state: 6 维浮点数组，与 action 结构相同
    • observation.images.gripper: 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，编码格式为 AV1，帧率 30 Hz
    • observation.images.side: 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，编码格式为 AV1，帧率 30 Hz
    • timestamp: 浮点数组，形状 [1]
    • frame_index: 整数数组，形状 [1]
    • episode_index: 整数数组，形状 [1]
    • index: 整数数组，形状 [1]
    • task_index: 整数数组，形状 [1]
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 可视化: 可通过 LeRobot 数据集可视化空间 (https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=seriintan/frazier_sim_v3) 查看
• 引用信息: 暂无 (尚不可用)