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该数据集由LeRobot创建，是一个机器人控制数据集，专注于连续动作任务。它包含一个回合（episode）的138帧数据，帧率为30fps。特征包括：动作（action）和观察状态（observation.state），均为6维浮点数组，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观察图像包括顶部视角（observation.images.top）和夹爪视角（observation.images.gripper）的视频，分辨率为480x640，编码为AV1格式。此外，还包含时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet和mp4视频文件格式存储，总数据大小约为300MB。This dataset is created by LeRobot and focuses on robot control for continuous action tasks. It contains 138 frames of data from one episode at a frame rate of 30fps. Features include: action and observation.state, both as 6-dimensional float arrays corresponding to robot joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); observation images include video from a top view (observation.images.top) and a gripper view (observation.images.gripper) with a resolution of 480x640, encoded in AV1 format. Additionally, metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index are included. The robot type is so_follower, and the data is stored in parquet and mp4 video file formats, with a total size of approximately 300MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建
• 数据格式: Parquet 文件（位于 data/*/*.parquet）
• 数据量:
  • 总片段数（episodes）：1
  • 总帧数：138
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: 跟随副手（so_follower）

特征描述

该数据集包含以下字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人关节动作（肩部偏移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态（与动作字段的维度相同）
observation.images.top	视频（AV1编码）	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像（RGB，30 FPS）
observation.images.gripper	视频（AV1编码）	[480, 640, 3]	夹爪摄像头图像（RGB，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分:
  • 训练集：索引范围 0:1（仅包含一个划分）