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该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含50个episodes，总帧数为65705，数据以parquet文件格式存储。特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置等6个关节位置）、观测状态（相同的关节位置以及来自正面和手腕视角的图像视频数据，分辨率为480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集配置为30fps，使用Apache 2.0许可证，适用于机器人控制和学习任务。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 50 episodes with a total of 65,705 frames, stored in parquet file format. Features include actions (such as 6 joint positions like shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (the same joint positions along with image and video data from front and wrist perspectives, with a resolution of 480x640 at 30fps), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is configured at 30fps, uses the Apache 2.0 license, and is suitable for robotics control and learning tasks.

原始信息汇总

• 任务类别：机器人（robotics）
• 许可协议：Apache-2.0
• 数据集创建：使用 LeRobot 工具创建
• 数据集大小：共 50 个片段（episodes），总帧数 65705，帧率 30 FPS，单任务数据集。数据文件大小约 100 MB，视频文件大小约 200 MB。
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集包含 0 到 49 号片段（train: "0:50"）
• 特征：
  • 动作（action）：6 维浮点数，对应肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
  • 观测状态（observation.state）：6 维浮点数，与动作含义相同
  • 观测图像：
    • 前置摄像头（observation.images.front）：480x640 像素，3 通道，AV1 编码视频，30 FPS
    • 腕部摄像头（observation.images.wrist）：480x640 像素，3 通道，AV1 编码视频，30 FPS
  • 时间戳（timestamp）：浮点数，1 维
  • 帧索引（frame_index）：整数，1 维
  • 片段索引（episode_index）：整数，1 维
  • 全局索引（index）：整数，1 维
  • 任务索引（task_index）：整数，1 维
• 数据存储格式：Parquet 格式，数据路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4