rollout_groot_Relational_Placement

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集详情总结

数据集概述

• 名称: rollout_groot_Relational_Placement
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建
• 数据集结构: 基于 Parquet 文件存储（data/*/*.parquet）

数据集配置

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 可视化: 可通过 LeRobot 可视化工具预览数据集（可视化链接）

数据规模

指标	数值
总回合数（Episodes）	20
总帧数（Frames）	30,324
总任务数（Tasks）	20
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30

数据集结构

特征（Features）

1. 动作（action）：

   • 数据类型: float32
   • 维度: 6（包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
   • 形状: [6]

2. 观察状态（observation.state）：

   • 数据类型: float32
   • 维度: 6（与动作相同的关节参数）
   • 形状: [6]

3. 图像观察：

   • 手腕相机（observation.images.wrist）:
     • 数据类型: 视频
     • 分辨率: 480×640×3（高×宽×通道）
     • 编码: AV1, yuv420p
     • 帧率: 30 FPS
   • 中置相机（observation.images.middle）:
     • 数据类型: 视频
     • 分辨率: 480×640×3
     • 编码: AV1, yuv420p
     • 帧率: 30 FPS

4. 时间戳（timestamp）：

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

5. 元数据字段：

   • frame_index: int64，形状 [1]
   • episode_index: int64，形状 [1]
   • index: int64，形状 [1]
   • task_index: int64，形状 [1]

数据划分

• 训练集（train）: 0 到 19（共20个回合）

存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

• 机器人类型: so_follower（SO型跟随机器人）

引用信息

• 论文信息: 未提供（More Information Needed）
• BibTeX 引用: 未提供（More Information Needed）