merge_task1_DND_epi_100
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含Panda机器人100个episodes的演示数据，总计13039帧，涉及1个任务。数据包括主摄像头和腕部摄像头的视频图像，以及机器人状态信息（如笛卡尔坐标、夹爪开合、关节角度、目标位姿），并提供了对应的动作指令。可用于训练机器人模仿学习模型。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 100 episodes of demonstration data for a Panda robot, totaling 13,039 frames, involving 1 task. The data includes video images from the main camera and wrist camera, as well as robot state information (such as Cartesian coordinates, gripper opening/closing, joint angles, target poses), and provides corresponding action commands. It can be used to train robot imitation learning models.
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称：
cbrian/merge_task1_DND_epi_100 - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：基于 LeRobot 框架创建
数据集规模
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总集数（Total Episodes） | 100 |
| 总帧数（Total Frames） | 13,039 |
| 总任务数（Total Tasks） | 1 |
| 分块大小（Chunks Size） | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 15 |
| 机器人类型 | Panda（Franka Emika Panda 机械臂） |
| 代码库版本 | v3.0 |
数据划分
- 训练集：包含全部数据（第 0 至 100 个片段），即
train: "0:100"。
数据特征（Features）
该数据集包含以下类型的特征字段：
1. 图像观测（Observation Images）
- 主摄像头（primary）：视频格式，分辨率 256×342×3（高×宽×通道），视频编码为 AV1，像素格式 yuv420p，视频帧率 30 FPS，数据帧率 15 FPS，非深度图。
- 腕部摄像头（wrist）：视频格式，分辨率同样为 256×342×3，视频编码与格式参数与主摄像头一致。
2. 状态观测（Observation State）
- 笛卡尔坐标（cartesian）：
float32，6 维（x, y, z, roll, pitch, yaw）。 - 夹爪（gripper）：
float32，1 维。 - 关节角（joints）：
float32，7 维（joint_0 至 joint_6）。 - 目标（target）：
float32，6 维（target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw）。 - 合并状态（observation.state）：
float32，20 维，包含上述所有状态信息（笛卡尔坐标、夹爪、关节角、目标）。
3. 动作（Action）
- 动作（action）：
float32，7 维（x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper）。
4. 其他辅助特征
- 时间戳（timestamp）：
float32，1 维。 - 帧索引（frame_index）：
int64，1 维。 - 片段索引（episode_index）：
int64，1 维。 - 全局索引（index）：
int64，1 维。 - 任务索引（task_index）：
int64，1 维。
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据可视化
可通过 LeRobot 可视化工具（Visualize Dataset）在 Hugging Face Spaces 中直接预览数据集，入口链接为：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=cbrian/merge_task1_DND_epi_100
引用信息
- 论文引用信息：暂无（More Information Needed）
- 主页链接：暂无（More Information Needed）
