omx-bottole-sorting-v0
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集用于机器人操作任务，具体为瓶子分拣。数据集包含18个episodes，共12843帧，机器人类型为omx_follower。数据特征包括：6维动作（关节位置）、11维观测状态（关节位置和力）以及顶视图RGB图像（480x640，30fps视频）。数据集以parquet文件存储结构化数据，mp4文件存储视频，采用Apache-2.0许可证。
This dataset is used for robot manipulation tasks, specifically for bottle sorting. It contains 18 episodes with a total of 12,843 frames, using the omx_follower robot type. Data features include 6-dimensional actions (joint positions), 11-dimensional observation states (joint positions and forces), and top-view RGB images (480x640, 30fps video). The dataset stores structured data in parquet files and video in mp4 files, under the Apache-2.0 license.
提供机构：
masato-ka创建时间：
2026-08-22
原始信息汇总
数据集概述：omx-bottle-sorting-v0
基本信息
- 数据集名称：omx-bottole-sorting-v0（注意：README中数据集名称为"omx-bottole-sorting-v0"，存在拼写错误，实际应为bottle）
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 数据集主页：[More Information Needed]
- 相关论文：[More Information Needed]
数据集结构
- 数据格式：Parquet文件（data//.parquet）
- 帧率（fps）：30
- 代码库版本：v3.0
数据规模
- 总回合数（Episodes）：18
- 总帧数（Frames）：12,843
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 分块大小（Chunks size）：1000
数据划分
- 训练集（Train）：0:18（全部18个回合）
数据特征
动作数据（Action）
- 维度：6维（float32）
- 包含内容：
- shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
- shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
- wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
观测状态（Observation.state）
- 维度：11维（float32）
- 包含内容：
- 6个机器人关节位置（同动作数据中的关节名称）
- 5个力传感器数据：
- force.shoulder_pan
- force.shoulder_lift
- force.elbow_flex
- force.wrist_flex
- force.wrist_roll
视觉观测（Observation.images.overhead）
- 类型：视频数据
- 分辨率：480×640像素，3通道（RGB）
- 编码格式：AV1（yuv420p）
- 帧率：30 fps
- 非深度图（is_depth_map: false）
- 视频参数：
- CRF：30
- Preset：12
- 视频后端：pyav
其他元数据字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：回合索引（int64）
- index：索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
技术信息
- 机器人类型：omx_follower
- 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- BibTeX：[More Information Needed]
