ai_worker_exo_260728_224015

该数据集是一个用于机器人技术的开源数据集，基于LeRobot框架创建。它包含机器人执行任务时的动作和观测数据：动作部分包括14个关节位置（左臂和右臂各7个关节），观测部分包括17个关节位置（左臂7个、右臂7个、头部2个、升降关节1个）以及来自多个摄像头的视频数据（头部摄像头和左右手掌摄像头，每个摄像头提供两个视角）。视频分辨率为240x320，帧率为15fps，编码格式为h264。数据集总计有10个片段、3594帧、1个任务，总大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB），机器人类型为aiworker，数据分割为全部用于训练，并以Apache 2.0许可证发布。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ai_worker_exo_260728_224015
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 数据集配置: 默认配置 (default)，数据文件路径为 data/*/*.parquet

数据集结构

基本信息 (来自 meta/info.json)

属性	值
代码库版本	v3.0
帧率 (FPS)	15
总片段数	10
总帧数	3594
总任务数	1
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	aiworker
数据划分	训练集: 所有10个片段 (0:10)

数据特征 (Features)

该数据集包含多个特征，主要分为以下几类：

1. 动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 具体名称: arm_l_joint1.pos 至 arm_l_joint7.pos (左臂7个关节位置) 和 arm_r_joint1.pos 至 arm_r_joint7.pos (右臂7个关节位置)

2. 观察状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 维度: 17
• 具体名称: 包含左臂7个关节位置、右臂7个关节位置、头部关节位置 (head_joint1.pos, head_joint2.pos) 以及升降关节位置 (lift_joint.pos)

3. 观察图像 (Observation.Images)

• 所有图像特征均为视频类型 (dtype: video)，分辨率为 240x320，RGB三通道，帧率15 FPS，使用H.264编码 (yuv420p像素格式)。
• 包含的相机视角:
  • observation.images.head：头部相机
  • observation.images.left_palm_1：左掌相机1
  • observation.images.left_palm_2：左掌相机2
  • observation.images.right_palm_1：右掌相机1
  • observation.images.right_palm_2：右掌相机2

4. 其他元数据特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

数据文件路径

• 主要数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• BibTeX: 需要更多信息。