overfit_ur5e

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人学习和相关任务设计，但README未提供更详细的描述信息。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, designed for robot learning and related tasks, but the README does not provide more detailed description information.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: overfit_ur5e
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构与规模

• 机器人类型: UR5e
• 总片段数: 1
• 总帧数: 155
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS

数据划分

• 训练集: 索引 0 到 1

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.image	image	[320, 320, 3]	主摄像头图像，高度320，宽度320，3通道(RGB)
observation.images.wrist_image	image	[480, 640, 3]	手腕相机图像，高度480，宽度640，3通道(RGB)
observation.state	float32	[7]	机器人状态，包含6个关节角度（joint0~joint5）和夹爪状态（gripper）
action	float32	[7]	动作指令，与状态空间维度一致（6个关节+1个夹爪）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。