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该数据集是基于LeRobot框架创建的机器人数据集，使用Franka机器人，包含30个episodes，共10217帧数据，仅有1个任务。数据特征包括7维动作（末端执行器位移和夹爪指令）、15维观察状态（关节位置、夹爪状态、末端执行器位姿）、两个摄像头图像（分辨率480x640，30fps，AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引等辅助信息。数据集分为训练集（0-30个episodes），数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储。This dataset is a robot dataset created based on the LeRobot framework, using the Franka robot. It contains 30 episodes with a total of 10,217 frames, and only one task. Data features include 7-dimensional actions (end-effector displacement and gripper command), 15-dimensional observation states (joint positions, gripper state, end-effector pose), two camera images (resolution 480x640, 30fps, AV1 encoded), as well as auxiliary information such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is split into training set (episodes 0-30). Data is stored in parquet format, and videos are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是由 LeRobot 框架创建的一个机器人操作数据集，主要面向机器人学习与操控任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 机器人类型: Franka（franka）
• 数据集规模: 共包含 30个回合（episodes），总计 10,217帧（frames）
• 任务数量: 1项任务
• 数据存储: 采用 Parquet 格式，存储于 data/*/*.parquet；视频文件存储于 videos/ 目录下
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

数据格式与采集参数

• 帧率（FPS）: 30
• 分块大小（chunks_size）: 1000
• 数据划分: 仅提供训练集（train: 0:30），共计30个回合

特征结构

每个样本包含以下特征：

1. 动作（action）

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 包含内容: 末端执行器的位姿变化量（delta_ee_pose: x, y, z, rx, ry, rz）以及夹爪指令（gripper_cmd_bin）

2. 观察状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 15
• 包含内容: 7个关节位置（joint_1.pos 至 joint_7.pos）、夹爪状态归一化值、夹爪指令、末端执行器位姿（ee_pose: x, y, z, rx, ry, rz）

3. 图像观察（observation.images）

• 包含两个摄像头视角：camera_1 和 camera_2
• 分辨率: 480×640，3通道（RGB）
• 视频编码: AV1，像素格式 yuv420p
• 帧率: 30 FPS

4. 其他标注字段

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 回合索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前尚未提供（[More Information Needed]）。