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该数据集由LeRobot创建，专门用于机器人学任务，主要涉及机器人动作和状态观测的收集。数据集包含以下特征：动作数据（包括肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置，共6个浮点值）、状态观测（与动作相同的关节位置）、来自前部和顶部摄像头的图像观测（视频格式，分辨率为480x640，30帧/秒，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，无音频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引、任务索引等元数据。数据集总共有1个任务、1个episode和572帧，数据文件大小约为100MB，视频文件大小约为200MB，采用Parquet格式存储。机器人类型为“so_follower”。数据集结构支持训练分割（0:1）。This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, specifically involving the collection of robot actions and state observations. It includes the following features: action data (comprising shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position, totaling 6 floating-point values), state observations (joint positions identical to the actions), image observations from front and top cameras (video format, resolution 480x640, 30 frames per second, AV1 encoding, YUV420p pixel format, non-depth maps, no audio), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset contains a total of 1 task, 1 episode, and 572 frames, with data file size approximately 100MB and video file size approximately 200MB, stored in Parquet format. The robot type is so_follower. The dataset structure supports a training split (0:1).

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: rollout_SortPaper_20260529_145930_20260612_155131

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人学 (Robotics)

标签: LeRobot

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数据集来源与用途

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建。
• 可用于机器人操作任务的模仿学习或强化学习研究。

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数据集结构与特征

基本信息

• 帧率 (FPS): 30
• 总集数 (Episodes): 1
• 总帧数: 572
• 总任务数: 1
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train)
• 分片大小: 1000
• 数据文件大小: ~100 MB
• 视频文件大小: ~200 MB

特征配置

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令（包括6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态（6个关节位置）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态命名空间

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

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数据存储格式

• 数据文件: 存储为 Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 存储为 MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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可视化与访问

• 可通过 LeRobot 可视化工具在线查看数据集：
  可视化该数据集

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引用

• 主页: [待补充]
• 论文: [待补充]
• BibTeX: [待补充]