pick-n-place-pen-01_20260710_233156
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学任务，包含机器人动作和观察数据。具体来说，动作数据包括6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos和gripper.pos。观察数据包括状态信息（同样为6个关节位置）以及两个摄像头视频：overhead（俯视）和wrist（腕部）图像，每个视频分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。总共有50个episodes、18637帧，数据以parquet文件格式存储，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。
This dataset was created using LeRobot and focuses on robotics tasks, containing robot action and observation data. Specifically, the action data includes 6 joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, and gripper.pos. The observation data includes state information (also 6 joint positions) and two camera videos: overhead (top-down) and wrist (wrist-mounted) images, each with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. There are a total of 50 episodes and 18637 frames, with data stored in parquet file format, total data size approximately 100MB, and video file size about 200MB. The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot control models.
数据集概述
- 数据集名称：pick-n-place-pen-01_20260710_233156
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (robotics)
- 标签：LeRobot
- 数据来源：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 总片段数 (total_episodes)：50
- 总帧数 (total_frames)：18,637
- 总任务数 (total_tasks)：1
- 帧率 (fps)：30
- 机器人类型：so_follower
- 数据文件格式：Parquet
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 分块大小 (chunks_size)：1,000
数据特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 包含 6 个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | [6] | 包含 6 个关节位置，名称与 action 相同 |
observation.images.overhead |
video | [480, 640, 3] | 俯视摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，帧率 30，编码格式 av1，像素格式 yuv420p |
observation.images.wrist |
video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，帧率 30，编码格式 av1，像素格式 yuv420p |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据集划分
- 训练集 (train)：包含所有 50 个片段（索引 0:50）
