teleop_block_in_bowl_val

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 teleop_block_in_bowl_val，是一个用于机器人操作任务（将积木放入碗中）的遥操作数据集，由 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可协议： Apache 2.0
• 任务类型： 机器人技术（Robotics）
• 标签： LeRobot
• 数据格式： Parquet 文件（位于 data/*/*.parquet），视频文件为 MP4 格式

数据规模

• 机器人类型： xarm7 机械臂
• 总片段数： 10 个（全部用于训练集，即训练集包含全部数据）
• 总帧数： 3467 帧
• 任务数： 1 个
• 帧率（fps）： 30
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB

数据内容与特征

数据集包含状态观测、动作指令及两种摄像头视角的图像信息，具体特征如下：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[8]	机械臂的 7 个关节角度和 1 个夹爪状态。
action	float32	[8]	与 observation.state 对应的 8 维动作指令。
observation.images.front_cam	video	[480, 640, 3]	前置摄像头，分辨率 480x640，30 fps，AV1 编码。
observation.images.wrist_cam	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头，分辨率 480x640，30 fps，AV1 编码。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

相关链接

该数据集提供了一个可视化入口，可在 Hugging Face Spaces 中查看，路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Makolon0321/teleop_block_in_bowl_val。