G1sortscubesinboxes
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，包含Unitree G1 Dex3 3Cam机器人收集的机器人操作数据。数据集包含131个训练片段，总计47596帧，帧率为30fps。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。数据集特征包括：28维的机器人状态观测（涵盖左右肩、肘、腕、手部关节角度）和28维的对应动作指令；三个摄像头（高视角、左手腕摄像头、右手腕摄像头）采集的RGB视频观测，分辨率均为480x640；以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集专为机器人学习任务设计。
This dataset is created by LeRobot and contains robot operation data collected by the Unitree G1 Dex3 3Cam robot. It includes 131 training episodes, totaling 47,596 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 500MB. Dataset features include: 28-dimensional robot state observations (covering left and right shoulder, elbow, wrist, and hand joint angles) and 28-dimensional corresponding action commands; RGB video observations captured by three cameras (overhead view, left wrist camera, right wrist camera), all with a resolution of 480x640; and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is specifically designed for robot learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称: G1sortscubesinboxes
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 机器人类型: Unitree_G1_Dex3_3Cam
数据集规模
- 总片段数 (Episodes): 131
- 总帧数 (Frames): 47,596
- 总任务数: 1
- 块大小 (Chunk Size): 1,000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 500 MB
- 帧率 (FPS): 30
数据划分
- 训练集: 片段索引 0 至 130（全部 131 个片段用于训练）
数据特征
数据集包含以下特征：
状态观测 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 形状: [28]
- 维度名称: 包含左右肩、肘、腕、手指等 28 个关节和手指自由度
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 形状: [28]
- 维度名称: 与状态观测相同的 28 个关节和手指自由度
图像观测
| 特征名称 | 分辨率 | 通道数 | 视频编码 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|
| observation.images.cam_high | 480x640 | 3 (RGB) | H.264 | 30 |
| observation.images.cam_left_wrist | 480x640 | 3 (RGB) | H.264 | 30 |
| observation.images.cam_right_wrist | 480x640 | 3 (RGB) | H.264 | 30 |
其他特征
- timestamp: float32, 形状 [1] — 时间戳
- frame_index: int64, 形状 [1] — 帧索引
- episode_index: int64, 形状 [1] — 片段索引
- index: int64, 形状 [1] — 全局索引
- task_index: int64, 形状 [1] — 任务索引
数据文件结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
