pnp_banana_box

该数据集是一个机器人学习数据集，由LeRobot创建，包含50个总集和29950个总帧。数据集的结构包括动作特征（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测特征（与动作特征相同）、图像观测特征（来自手腕和前方视角的视频，分辨率为480x640，帧率为30fps，编码为av1），以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集用于训练和测试机器人控制任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset is a robot learning dataset created by LeRobot, containing 50 episodes and 29950 total frames. The dataset structure includes action features (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observation features (same as action features), image observation features (videos from wrist and front perspectives, with a resolution of 480x640, frame rate of 30fps, encoded as av1), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, and the dataset is used for training and testing robot control tasks. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pnp_banana_box
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 可视化工具: 可通过 Hugging Face Space 在线交互式可视化（在详情页中查看）

数据集结构

• 总帧数: 29,950 帧
• 总片段数 (episodes): 50
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有 50 个片段（索引 0 到 49）

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人的动作指令 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置)
observation.state	float32	(6,)	机器人的状态观测，与动作特征名称和维度一致
observation.images.wrist	视频 (video)	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，编码为 AV1，帧率 30 FPS
observation.images.front	视频 (video)	(480, 640, 3)	前置摄像头图像，编码为 AV1，帧率 30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件路径

• 数据 (Parquet): data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频 (MP4): videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
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• BibTeX 引用: [More Information Needed]