dataset_sugar
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，适用于机器人相关任务的学习与研究。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, suitable for learning and research in robotics-related tasks.
提供机构：
chouziel创建时间：
2026-08-27
原始信息汇总
数据集概述：dataset_sugar
基本信息
- 数据集名称：dataset_sugar
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot、lerobot、grabette
- 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
- 可视化工具：可通过 可视化页面 查看数据集内容
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：3
- 总帧数（Frames）：422
- 任务数量：1
- 数据文件大小：100 MB（parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（mp4 格式）
- 帧率（FPS）：50
- 数据分割：训练集包含全部 3 个片段（0:3）
数据内容与结构
传感器数据
数据集包含两个右置摄像头的图像观测数据，具体特征如下：
| 摄像头 | 分辨率 | 编码格式 | 通道数 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|
| right_cam0 | 720×960 | h264 (yuv420p) | 3 (RGB) | 50 FPS |
| right_cam1 | 720×960 | h264 (yuv420p) | 3 (RGB) | 50 FPS |
动作数据（Action）
动作数据为 8 维浮点数组（float32），包含以下控制维度：
- 位置：right_x、right_y、right_z
- 姿态：right_ax、right_ay、right_az
- 夹爪控制：right_proximal（近端）、right_distal（远端）
其他特征
- is_lost：跟踪丢失标记（right_is_lost），float32 类型
- timestamp：时间戳，float32 类型
- frame_index：帧索引，int64 类型
- episode_index：片段索引，int64 类型
- index：全局索引，int64 类型
- task_index：任务索引，int64 类型
存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000
代码库信息
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：grabette
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。
