so101_desk_trash9

该数据集是一个由LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人任务设计。它包含18个训练集，总计7681帧，帧率为30fps。数据以parquet文件和视频文件形式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集采用so_follower机器人类型，特征包括6维动作数据（涵盖肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、6维观察状态数据、前视摄像头图像（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、集索引、任务索引等元数据。数据划分为训练集，涵盖单个任务。This dataset is a robotics dataset created by LeRobot for robot tasks. It contains 18 training sets, totaling 7681 frames with a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet files and video files, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset uses the so_follower robot type, featuring 6-dimensional action data (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), 6-dimensional observation state data, a front-view camera image (resolution 480x640, 3 channels), and metadata including timestamps, frame index, set index, and task index. The data is divided into training sets and covers a single task.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: 未明确命名，ID为 Gracexu28/so101_desk_trash9
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 18
• 总帧数 (Frames): 7,681
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集: 18个片段 (索引 0 至 17)

特征与数据类型

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含6个关节位置指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
observation.state	float32	(6,)	与 action 相同的6个关节位置观测值
observation.images.front	video (AV1编码)	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率640×480，RGB三通道，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储格式

• 数据文件: Parquet格式，存储在 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4格式，存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json，包含数据集版本、机器人类型、特征定义等信息

机器人信息

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

创建工具

• 使用 LeRobot 创建