so101_conveyor_dynamic_center_redcube_whitebowl_v17
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建，专注于机器人控制任务。数据集包含30个episodes，总计11281帧，帧率为20fps，使用so_follower类型机器人。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（6维关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（同样6维关节位置）、以及三个视角的图像观测（后上方、右侧和腕部摄像头），图像分辨率为480x640，3通道RGB。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集用于训练和评估机器人控制模型，涉及动态环境中的操作任务。
This dataset is a robotics dataset created by LeRobot, focusing on robot control tasks. It contains 30 episodes with a total of 11281 frames at a frame rate of 20fps, using the so_follower robot type. Data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format. Features include actions (6-dimensional joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (also 6-dimensional joint positions), and image observations from three perspectives (rear top, right side, and wrist cameras) with a resolution of 480x640 and 3-channel RGB. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices are included. The dataset is used for training and evaluating robot control models, involving manipulation tasks in dynamic environments.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: so101_conveyor_dynamic_center_redcube_whitebowl_v17
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
数据集规模
- 总片段数 (episodes): 30
- 总帧数 (frames): 11,281
- 总任务数: 1
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 20
数据集划分
- 训练集 (train): 0:30（全部30个片段用于训练）
机器人类型
- 机器人型号: so_follower
数据特征
动作 (action) 与观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 维度: 6维
- 特征名称:
- shoulder_pan.pos (肩部旋转位置)
- shoulder_lift.pos (肩部升降位置)
- elbow_flex.pos (肘部弯曲位置)
- wrist_flex.pos (手腕弯曲位置)
- wrist_roll.pos (手腕旋转位置)
- gripper.pos (夹爪位置)
观测图像 (observation.images)
包含三个摄像头视角，均为视频数据：
| 视角名称 | 分辨率 | 编码格式 | 像素格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|
| rear_top (后上方) | 480×640×3 | AV1 | yuv420p | 20 |
| right_side (右侧) | 480×640×3 | AV1 | yuv420p | 20 |
| wrist (手腕) | 480×640×3 | AV1 | yuv420p | 20 |
其他特征
- timestamp: float32, 1维
- frame_index: int64, 1维
- episode_index: int64, 1维
- index: int64, 1维
- task_index: int64, 1维
数据集结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过以下空间进行数据可视化：LeRobot 数据集可视化
引用信息
目前 BibTeX 引用信息尚未提供（标注为 "More Information Needed"）。
